天线宝宝里面有四个人物，他们分别是丁丁（TINKYWINKY）、迪西（DIPSY）、拉拉（LAA-LAA）、小波（PoPo）。
小波（PoPo）：小波是最矮的天线宝宝、是红色的、喜欢随心所欲地唱歌跳舞、最喜欢的东西是一辆粉红色和蓝色的滑板车。
丁丁（TinkyWinky）：丁丁是最高的天线宝宝、是紫色的、喜欢唱歌、跳舞和摔跤、最喜欢的东西是一个红色的小拎包。拉拉（LaaLaa）：拉拉从高度看起来排行老三、是黄色的、喜欢唱歌跳舞、蹦蹦跳跳、拉拉最喜欢的东西是一个橘黄色的皮球。
迪西（Dipsy）：迪西比拉拉高一些、是绿色的、喜欢跳舞、还经常会做出一些新奇的动作、最喜欢的东西是一顶奶牛斑纹的帽子